罗克韦尔(AB)PLC讲解，MicroLogix1400，PID应用

1、熟悉PID指令

2、掌握PID指令的基本应用三、PID指令介绍

2、程序说明

程序请参见

3、其中文件PD110是已建立一个PD类型的数据文件（默认有一个元素，可以通过数据文件的属性更改）。所有关于PID的参数都可以在此PD变量中找到，如图1所示。

图1

图2

5、把压力设定值标定到(0~16383)作为PID的设定值输入，变量为N7:2，如图3所示。

图3

6、PID参数设置

图4

单击图4中，PID指令上的设置画面，可显示一个对话框图5，允许您输入附加参数。这些参数描述如下。

图5

当输入参数时，您可以键入一个值，或双击参数栏，浏览可用的选项。

调整参数：

控制器增益Kc

键入一个值。（对于5/02控制器，有效范围是0.1到25.5。5/03、5/04和

5/05处理器的有效值范围

＝0到3276.7。）

这是比例增益。通常，当复位和速率项被设置为零时，将该增益设置为引起输

出振荡所需值的一半。注意：当使用

5/03、5/04和5/05处理器时，RG位必须被设置，以接受超过25.5的值。

积分增益Ti

键入一个代表分钟的值。

这是积分增益。一般将复位时间设置等

（对于5/02控制器，有效范围是0.1到25.5。5/03、5/04和5/05处理器的有效值范围＝0到3276.7。）

于上面的增益校准中所测量的自然周期。注意：当使用5/03、5/04和5/05处理器时，RG位必须被设置，以接受

超过25.5的值。

微分率Td

键入一个代表分钟的值。

这是微商项。通常将该值设置为上面积

（对于5/02控制器，有效范围是0.1到2.55。5/03、5/04和5/05处理器的有效值范围＝0到3276.7。）

分时间的1/8。

注意：RG（复位和增益范围）位不影响该字。

循环更新

键入一个代表秒的值。（对于5/02控制器，范围是从0.1到25.5。对于5/03、

5/04和5/05控制器，有

效范围是0.01到10.23

这是PID计算之间的时间间隔。输入条目是0.01秒的间隔。通常输入的循环

更新时间比负载的自然周期快5到10

倍（确定方法为：将复位和速率参数设置为零，然后增加增益，直到输出开始

秒。）

振荡）。注意：在STI模式中时，该值必须等于STI时间间隔值S:30。

控制模式

选择E=SP-PV（反作用）或E=PV–SP（正作用）。

当输入PV小于调整点SP时，反向作用导致输出CV增加（例如，加热应用）。当输入PV大于调整点SP时，直接作用导致输出CV增加（例如，冷却应用）。

PID控制

选择Auto（自动）或Manual（手动）。

自动表明PID在控制输出。（字0第1

位清零）手动表明用户在设置输出。（字

0第1位被设置。

时间模式

选择Timed（定时）或

STI。

如果选择了定时模式，PID以在循环更新参数中指定的速率更新其输出。

当使用定时模式时，您的处理器扫描时

间应当至少比循环更新时间快10倍，

以防止定时误差或干扰。

如果选择了STI模式，每次PID被扫描时更新其输出。当您选择了STI时，

PID指令应当被编写在STI中断子程

序中，STI例程的时间间隔应当等于PID循环更新参数的设置值。在字S:30中设置STI周期。

限制输出CV

选择是或否。

选择是，将输出限制为最小值和最大值之间。选择否，不对输出施加限制。

死区DB

键入一个值，从0到缩放

的最大值，或者0-16383

（当不存在缩放时）。

该死区延伸到调整点以上和以下您输入的值。在过程变量PV和调整点SP的零交叉处进入死区。这意味着只有当过程变量PV进入死区之后且通过调整点，死区才有效。

输入：

调整点SP

键入1-16383之间或在有效的缩放范围内的一个值。

过程变量的期望控制点。通过您的梯形图程序将该值输入到控制块中的第3个字（字2）。

最大调整点

键入一个值。（对于5/02

如果设定值是以工程单位读取的，那么

(Smax）

控制器，有效范围从

-16383到+16383。5/03

和5/04控制器的有效范围是-32768到+32767。）

当控制输出为16383时，这便对应设定点的工程单位值。

最小调整点

（Smin）

键入一个值。（对于5/02控制器，范围是从-16383到+16383。对于5/03和

5/04控制器，有效范围是从-32768到+32767。）

如果设定值是以工程单位读取的，那么当控制输出为零时参数对应的是设定点的工程单位值。

过程变量PV

（不可编辑，仅用于显示）

这是过程变量（模拟输入）的标度值。如果不缩放，则该值的范围是0–16383。否则，范围是最小缩放值

（字8）到最大缩放值（字7）。

输出：

控制输出

CV(%)

如果您选择了手动模式，键入0-16383的一个值。

允许您更改输出控制变量的百分比。

最小输出

（CV%）

键入一个值。

如果限制输出CV为是，那么您输入的值是控制变量CV将获得的最小输出百分比。如果CV跌至这个最小值之下，CV将被设置为您所输入的值，并且输出警报下限（LL）位将被设置。

如果限制输出CV为否，则您所输入的值将决定何时设置输出警报下限位。如果CV跌至这个最小值之下，输出警报

下限（LL）位将被设置。

最大输出

(CV%)

键入一个值。

如果限制输出CV为是，那么您输入的值是控制变量CV将获得的最大输出百分比。如果CV超过这个最大值，CV将

被设置为您所输入的值，并且输出警报上限（UL）位将被设置。

如果限制输出CV为否，则您所输入的值将决定何时设置输出警报上限位。如果CV超过这个最大值，输出警报上限

（UL）位将被设置。

测量误差SE

（不可编辑，仅用于显示）

这是控制模式参数所选择的缩放误差。当使用一个5/03或5/04处理器时，标度错误大于32767或小于-32767的

不能被表示。

7、把PID计算结果（0～36383）标定到（0～5000），即对应变频器的频率：0～50Hz），N7:3即为PID计算的最终结果，可以通过通讯的方式传送给变频器以控制泵的转速，从而实时调节系统压力，如图6所示。

图6

图7

图8

图9