三菱FX-5U伺服轴脉冲控制实例

本案例是我做非标项目用的FX-5U轴脉冲控制模板，分享程序思路，指令未做讲解，若有不足的地方欢迎建议补充，大家共同学习，下面进入文章正题：

演示软件为"三菱GXWorks3"版本:1.070Y

（一）参数设置部分

打开软件，把轴控制参数配置好，我这里按照工艺要求配置了一个轴，其他的同理即可

如图所示：左侧导航栏“参数--模块参数--高速I/O--输出功能--定位详细设置”

每个参数都有详细的说明，按照工艺要求配置（脉冲输出方式.限位IO点）

如下图2所示《MELSECiQ-FFX5用户手册（定位篇）》手册，在三菱自动化官网可以下载

软件参数设置

轴定位控制说明书

（二）程序讲解部分

①I/O映射：限位感应器，脉冲动作情况，轴当前位置和速度便于观察轴动作情况，内部SM和SD参见注释，如下图所示：

I/O映射程序

②回原点：DDSZR指令，这里需要注意的是不同的回原方式，这个根据设备工艺来选择，我这里是近DOG信号和零点信号相同，如下图所示：

DDSZR程序

手册页面

③JOG动作：DPLSV可变速指令，正反向动作互锁控制，正反向旋转改变脉冲正负即可，如下图所示：

DPLSV程序

④位置控制：DDRVA绝对位置控制，也可用表格位置控制，详情请参考DRVTBL表格控制，通过1个指令连续运行或步进运行多个表格。

指令动作时，给予100ms的延时，PLC刷新执行动作更加稳定，目标位置定位完成后复位定位完成/失败标志位。

DDRVA程序