Fanuc机器人CCLink总线通讯配置

1、概述
CC-Link（ControlCommunicationLink）总线是日本三菱电机公司主推的一种基于PLC系统的现场总线，其数据容量大，通信速度最高可达10Mb/s。当使用CC-LINK通讯时，机器人作为远程设备站（从站）。可以传送的数据类型有：UI/O、DI/O、AI/O和数值寄存器。其一般流程如下：

2、软件准备
在使用CC-Link通信协议时，确保机器人已安装以下软件选项：CC-LinkInterface(Slave)A05B-*-J786。如果尚未安装，请参照软件添加指导手册以完成安装过程。
3、硬件准备
3.1硬件选项
CC-LinkRemoteDeviceStationPCBA05B-*-J110。
3.2安装步骤
1）在安装CC-Link通讯板卡之前，先移除插槽1或2上的保护盖，然后将板卡插入如下图所示的对应插槽中。

图3.1A/B型控制柜CC-Link通讯板卡安装示意图

图3.2MATE型控制柜CC-Link通讯板卡安装示意图
2）确保机器人控制柜已断电，将从PLC引出的电缆有序地布置在控制柜内部，并按照下图所示去除电缆前端的外皮。

图3.3CC-Link通讯线缆
3）在连接电缆时，将电缆的DA（蓝色）、DB（白色）、DG（黄色）和泄电线分别对应连接到CCLINK通讯板卡上的DA、DB、DG和SLD端子。同时，确保板卡上的FG线（黄绿色）正确接地至控制柜内部的接地点。

图3.4线缆连接完成效果图
4）当机器人或PLC模块位于网络的末端时，必须在DA、DB线上各串联一个110-120欧姆的终端电阻。这样做是为了在网络终端上消除通信电缆中的信号反射现象。如果机器人不在网络的末端，则不应串联这些终端电阻。终端电阻的正确接入对于优化网络中的信号传输至关重要。

图3.5CC-Link网络示意图
4、CC-Link接口概述
CC-Link通讯机制使得机器人（作为从站）的数字I/O（DI/DO）和UOP（UI/UO）能够通过主站的远程输入输出（RX/RY）进行传输。同样地，模拟I/O（AI/AO）以及数值寄存器R的值可以通过主站的远程寄存器（RWr/RWw）进行传递。具体来说，主站的远程输入（RX）与机器人的输出（DO/UO）相对应，而主站的远程输出（RY）则对应于机器人的输入（DI/UI）。此外，主站的远程寄存器读（RWr）负责读取机器人的输出（AO和R值），而写操作（RWw）则用于写入机器人的输入（AI和R值）。其对应关系如下图。

图4.1CC-Link数据交换示意图
4.1远程输入/输出（RX/RY）
远程输入/输出（RX/RY）的数量取决于设定的站数（NumberofStations），表4.1展示了RX/RY数量与站数的关系。

表4.1RX/RY数量与站数的关系
注意：
①用户区域可以用来分配给UOP或DI/DO使用；
②CC-Link的最后16位被限制为系统区域，不可以作为I/O点位使用。
4.2远程寄存器（RWr/RWw）
远程寄存器（RWr/RWw）的数量取决于设定的站数（NumberofStations），表4.2展示了RWr/RWw数量与站数的关系。

表4.2RWr/RWw数量与站数的关系
注意：
①控制器处理远程寄存器读写（RWr/RWw）时，会优先处理模拟输入输出（AI/AO），其次才是数值寄存器R的值。
②数值寄存器R的值的传送范围由所选的数值类型决定：如果选择无符号整数（UnsignedInt），则可能的值范围是从0到65535；如果选择有符号整数（SignedInt），则值的范围为-32768至32767。
③在进行模拟输入输出（AI/AO）的设定时，应采用无符号整数（UnsignedInt），这使得其值的范围能够从0扩展到65535。
5、通讯设置
5.1CC-Link设定界面
依次按下列按钮进入CC-Link设定界面：MENU-设置（SETUP）-CC-Link。

图5.1CC-Link设定界面
5.2设定项说明

表5.1CC-Link设定项说明
注意：
①完成设定调整后，需要重新启动机器人控制柜以确保所有配置更改正确生效。
②CLA_ASG功能键用于清除所有IO配置。此操作关键在于当站号、站数量等信息被修改，并且需要重新配置IO时必须执行。在普通操作过程中请勿使用此功能。
③若机器人系统不需要利用到模拟量AI/AO或数值寄存器R的传输功能，那么仅需配置StationNO（站号）、NumberofStations（站数）和Baudrate（波特率）这三个参数，并确保这些参数与PLC的设置保持一致。
5.3I/O分配
进入IO配置界面，设置RACK（机架）为92、SLOT为1（CC-LINK插在SLOT1），如图所示：

图5.2I/O分配界面
6、设定举例
1）按图5.2方式进入CC-Link设置界面

图6.1
2）界面中：
1、2项按根据现场情况设定
3.站数（NumberofStations）=2
4.波特率（Baudrate）=10MbpsRWr（8）（由站数为2自动设定）
5.模拟量输出信号数量（NumberofAOs）=2
6.数值寄存器数量（NumberofRegisters）=5
7.数值寄存器开始索引（Regstartindex）=5RWw（8）（由站数为2自动设定）
8.模拟量输入信号数量（NumberofAIs）=2
9.数值寄存器数量（NumberofRegisters）=5
10.数值寄存器开始索引（Regstartindex）=5
3）修改上述设定后，重启控制柜。

图6.2设定举例
按照如上设定，则设定效果如下：
①根据站数为2，查表4.1得RY总数最大为48位（即：UI+DI可分配点数为48位），RX总数最大为48位（即：UO+DO可分配点数为48位）；
②根据站数为2，查表4.2得：RWw和RWr的个数均为8；
③RWw对应关系图如下，RWr与之同理：

图6.3RWw使用举例“m”由站号（StationNo）决定“q”由模拟量配置界面决定
4）根据数值寄存器开始索引（Regstartindex）=5，则从R[5]开始准许PLC写入；
5）数值寄存器数量（NumberofRegisters）=5，则从R[5]开始往下5个，即R[5]-R[9]准许PLC写入；

Fanuc机器人CCLink总线通讯配置

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(出处:PLC论坛-全力打造可编程控制器专业技术论坛)