PLC编程过程控制PID指令的使用方式

使用PLC稳定控制一个连续的对象时，典型的控制方式就是使用PID算法实现控制过程。PID是典型的单输入单输出控制手段，用于执行根据输入的变化量而改变输出值的控制情况。在使用的过程中，可以依照不同的工艺要求，对PID进行叠加、嵌套等处理。

执行对目标值S1、测量值S2、参数S3~S3+6进行设定的程序后，每隔采样时间S3将运算结果(MV)保存到输出值D中。

PID指令使用方法

S1：保存目标值(SV)的数据寄存器编号

设置为PID运行的控制目标值（控制过程需要稳定的目标值）。PID指令运行过程中，不修改其变量内部数据。

S2：保存测量值(PV)的数据寄存器编号

S3：保存参数的数据寄存器编号

PID运行的过程参数。PLC的PID算法可以配置为自整定方式运行，集成了2种自整定方式。分别为：

1、极限循环法（占用从S3开始的29个连续地址）

2、阶跃响应法的（占用从S3开始的25个连续地址）

D：保存输出值(MV)的数据寄存器编号

PID运行过程参数说明，如下表格所示。其中最最关键的几个参数为：

经验原则（参考）：

１、先比例，后积分，再微分

２、参数从小到大设置

３、比例超调后，加积分

４、曲线振荡频繁，则加比例

５、大曲线振荡，则减比例

６、曲线偏离回复慢，则降积分

７、曲线波动周期长，则加积分

在设置S3~S3+29这个区域的时候，若设置为掉电保持区域，一定注意不要将D的地址设置为掉电保持区域，否则可能会出现系统抖动；若需要设置到掉电保持区域，则应在初始化的时候，对D地址的值进行复位。