安川伺服维修参考大全

安川伺服电机，安川伺服驱动器参考资料型号繁杂，本文对市场目前使用最多的几种型号给予总结归纳，供广大维修调试使用人员参考

1，最常用类型驱动器SGDMSGDVSGD7S

共有3种，SGDM(2代)，SGDV(5代)，SGD7S(7代)字母开头的伺服驱动器，实物图如下

(1)SGDM驱动器规格

(2)SGDV驱动器规格

(3)SGD7S驱动器规格

2，最常用类型SGM伺服电机(旋转型,不包括减速箱,直线电机,力矩电机)实物图如下

(1)SGDM型2代配套伺服电机规格

该伺服电机包括SGMAH/SGMPH/SGMGH/SGMSH/SGMDH系列

*力矩伺服电机除外

(2)SGDV型5代配套伺服电机规格

中惯量，小容量50W-750W

低惯量，小容量50W-1KW

中惯量，小容量100扁平型

中惯量，中容量300W-15KW

低惯量，中容量1.0

(3)SGD7S型7代配套伺服电机规格

*直线型,直驱型伺服电机除外

3，驱动器IO接线端口和编码器连接

A)SGDM型2代

编码器连接示意图

IO端子（CN1）引脚定义

B)SGDV型5代

编码器连接示意图

(3)编码器（CN2）引脚定义

C)SGD7S型7代

(1)编码器（CN2AB）引脚定义

(2)编码器连接示意图

4，报警代码查询

用户参数和数检查异常1伺服单元内部参数的数据异常

参数格式化异常1伺服单元内部参数的数据异常

系统参数和数检查异常1伺服单元内部参数的数据异常

参数密码异常1伺服单元内部参数的数据异常

用户参数和数检查异常2伺服单元内部参数的数据异常

系统参数和数检查异常2伺服单元内部参数的数据异常

主电路检测部分异常电源电路的各种检测数据异常

用户参数设定异常1用户参数的值超出设定范围

用户参数设定异常2用户参数的值超出设定范围

分频脉冲输出设定异常PG分频比设定(Pn212)不满足设定范围或设定条件。

参数组合异常多个用户参数的组合超出了设定范围DB停止否

组合错误伺服电机与伺服单元的容量不正确

产品未支持连接了不支持的串行转换单元DB停止否

伺服ON指令无效使用以操作器可伺服ON的功能后，以控制指令进行了

过电流或散热片过热IGBT产生过热电流或者伺服单元的散热片过热

再生异常再生电阻断线再生晶体管故障

再生过载再生能量超过再生电阻的容量零速停止可

主电路配线错误主电路的供电方法与用户参数Pn001的设定不符DB停止可

过电压主电路DC电压异常高

不足电压主电路DC电压过低零速停止可

过速伺服电机的转数异常高

分频脉冲输出过速超出了已设的PG分频比(Pn212)的电机转速上限

振动检测出电机转速异常振动

自动调谐自动调谐时的转动惯量比计算异常

过载(瞬间最大负载)以大幅度超额的转矩进行了数秒至数十秒的运行零速

过载(连续最大负载)以超额定值的转矩进行了连续运行DB停止可

过载由于DB(动态制动器)动作，旋转能量超过了DB电阻的容量

冲击电阻过载主电路电源频繁地重复ON/OFFDB停止可

散热片过热伺服单元的散热片过热零速停止可

编码器备份编码器的电源完全耗尽，位置数据被清除

编码器和数校验编码器存储器的和数校验结果异常

编码器电池绝对值编码器备用电池电压下降

编码器数据编码器的内部数据异常

编码器过速电源ON时，编码器高速旋转

编码器过热编码器的内部温度过高

全封闭序列器编码器存储器的和数检查结果出错

全封闭序列器编码器数据编码器的内部数据异常

全封闭序列器编码器标度异常线性编码器出现故障

全封闭序列器编码器模块异常线性编码器或线性变换单元发生故障

全封闭序列器编码器传感器异常(增量型)线性编码器出现故障

全封闭序列器编码器位置异常(绝对值)编码器的前馈位置上发生异常

电流检测异常1U相电流检测器异常

电流检测异常2V相电流检测器异常

电流检测异常3W相电流检测器异常

通信ASIC异常1MECHATROLINK通信ASIC异常DB停止否

通信ASIC异常2MECHATROLINK通信ASIC中发生了致命的错误系统0发生了伺服单元内部程序异常0DB停止否

系统1发生了伺服单元内部程序异常1

系统2发生了伺服单元内部程序异常2

系统3发生了伺服单元内部程序异常3

系统4发生了伺服单元内部程序异常4

防止失控检测伺服电机发生失控

编码器清除异常旋转圈数上限值设定异常绝对值编码器的多旋转量的清除或者设定不正确

编码器通信异常无法进行编码器与伺服单元间的通信

编码器通信位置数据加速度异常编码器的位置数据的计算中发生了异常

编码器通信定时器异常编码器和伺服单元间的通信用定时器发生了异常

编码器参数异常编码器的参数被破坏

编码器回送校验异常与编码器的通信内容错误

旋转圈数上限值不一致编码器与伺服单元的旋转圈数上限值不一致

全封闭串行变换单元通信异常(接收失败)全封闭串行变换单元的通信异常

全封闭串行变换单元通信异常(定时器停止)全封闭串行变换单元的通信异常

位置偏差过大位置偏差超过了用户参数(Pn520)的设定值

伺服ON时位置偏差过大报伺服ON时，积存的位置偏差超过了用户参数(Pn526)

伺服ON时速度限制所引起的位置偏差过大在位置偏差脉冲积存状态下伺服ON，则通过Pn529执行速度限制。此时输入指令脉冲，不解除限制而超出用户参数(Pn520)

电机负载位置间偏差过大电机负载位置间偏差过大

发生了伺服单元COM异常0

发生了伺服单元COM异常1

发生了伺服单元COM异常2

发生了伺服单元COM异常7

传送周期设定异常MECHATROLINK-II通信的传送周期设定出错

同步异常MECHATROLINK-II通信时发生同步异常

同步失败MECHATROLINK-II通信时发生同步失败

通信异常MECHATROLINK-II通信时连续发生通信错误

传送周期异常MECHATROLINK-II通信时发生传送周期异常

发生了伺服单元DRV异常0

发生了伺服单元DRV异常1

发生了伺服单元DRV异常2

内部命令错误伺服单元内部发生指令错误

电源线缺相三相主电路电源中的一相未连接

CPF00数字操作器通信错误无法进行数字操作器(JUSP-OP05A)与伺服单元间的通信(CPU异常等)

发生了伺服单元COM异常8

发生了伺服单元COM异常9

使用者参数失效服务器EEPROM资料异常

主电路译码器异常电源电路侦测异常

使用者参数异常使用者参数设定超出许可范围

组合错误伺服马达与伺服驱动器容量不匹配

过电流或散热器过热有一过电流流过IGBT散热器过热

回生异常回生电路故障或回生电阻故障

回生过载回生电能超过回生电阻容量

过电压主回路DC过电压

低电压主回路DC低电压

超速马达转速过高

过载高负载马达大量超过额定转矩下操作数秒或数十秒

过载低负载马达大量超过额定转矩下连续操作

动态制动器过载当动态制动器作用时旋转的能量超过动态制动器电阻容量

突波电流限制器过载主电路电源在ON与OFF间频频转变

散热器过热服务器的散热器过热

绝对值编码器备用电池错误所有的绝对编码器电源均已失效且位置数据已被消除

编码器CHECKSUM检查错误编码器内存的CHECKSUM检查结果不正确

绝对值编码器电池错误绝对值编码器电池电压降低

绝对值编码器资料错误所收到的绝对资料异常

绝对值编码器超速当电源接上时编码器高速旋转

编码器过热编码器内部温度太高

速度指令输入读出错误指令速度输入的A/D转换器故障

转矩指令输入读出错误指令转矩输入的A/D转换器故障

系统服务器内发生一个系统故障

伺服超速运转伺服马达失控

AC8绝对值编码器清除异常及多次转动限制设定异常绝对值编码器多次转动未正确清除或设定

编码器通讯错误服务器与编码器间无法通讯

编码器参数错误编码器参数故障

编码器回授错误与编码器的通讯内容不正确

位置错误脉冲满溢位置偏差脉冲超过参数Pn505

电源线欠相主电源一相未接

CPF00操作器传输错误操作器与服务器传输失