工业机器人连载系列丨NO.27 人机交互指令TP

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人机交互是什么？大家以前学过PLC，知道触摸屏HMI，它可以对操作屏进行显示，操作员可以对操作屏进行操作。

文本写入指令TPWrite，是指将指定文本写入操作员显示窗口。文本是什么类型呢？是字符串吧；TPErase清屏，对操作员显示窗口数据清除、格式化，方便最新数据的显示。

1、概念

①文本写入指令（TPWrite）

自变量：String[\Num][\Bool][\Pos][\Orient][\Dnum]

String：有待写入的文本字符串（每行40个字符，最多80个字符）。

[\Num]：将在文本字符串后写入其数值的数据。

[\Bool]：将在文本字符串后写入其逻辑值的数据。

[\Pos]：将在文本字符串后写入其位置的数据。

[\Orient]：将在文本字符串后写入其姿态的数据。

[\Dnum]：将在文本字符串后写入其数值的数据。

例1：TPWrite“Executionstarted”;说明：在FlexPant示教器上写入文本Executionstarted。

例2：TPWrite”Noofproducedparts=”\Num:=reg1;说明：如果reg1保存值5，则在FlexPant示教器上写入文本Noofproducedparts=5。

②清屏指令（TPErase）

对操作员显示窗口数据清除、格式化，方便最新数据的显示。

2、功能键应答对话（TPReadFK）

指针执行到此指令时，示教器显示界面会弹出显示用户选择界面，用户选择任何一个按键，根据从左往右的顺序所对应的数值赋予给开头的填写的变量。

例如按下从左开始第四个按键，那么就会将4这个值赋予给i变量。

IF用来判断功能应答键不同位置对应的功能；TPReadFK一般与TPErase、IF连用；

今天了解了人机交互的概念，掌握了TPWrite、TPErase创建，以及功能键应答对话（TPReadFK）创建。

人机交互界面使得我们更容易和机器人沟通互动，大大降低操作难度，减少培训成本，这种互动模式为我们提供了友好且高效的工作环境。