三菱QD75定位模块故障维修案例

一台三菱Q系列CPU控制的非标设备在加工完了后执行轴3回机械原点时，停止不动，也无任何报警。电柜如图

我首先检查轴3回机械原点的两个条件

1、Y12必须置1

2、U0\G1700必须传入K9001

经过检查发现这两个条件都已经满足，那是不是伺服器发生了什么异常呢？

我到查看电柜里面伺服器面板显示与其他伺服器没有两样，无任何报警，一切正常。这样一来怀疑是定位模块QD75发生了报警导致伺服电机不动作。

用智能模块在线监视功能查看发现定位模块轴3报警206

206号报警含义是近点狗ON后移动量设定值小了。

这就奇怪了，这个参数一直是这样，怎么之前可以生产呢？

于是我分析可能是回原点速度快了导致系统判断这个参数小了？

后来现场说负责工艺的担当修改过回原点速度，目的是提高生产效率。

QD75定位模块修改回原点速度只能在两个地方修改，1是通过智能模块设置工具插件，2是通过向轴3缓冲区U0\G374传送速度值。

我查看现在程序与这个回原点速度的有关的地方

再查看之前备份的程序

这样很快发现问题所在，原来工艺担当通过智能模块设置工具将回原点速度由25000.00提高到了45000.00，然后又在T2上升沿到来时向U0\G374缓冲区传送25000.00，殊不知这个T2上升沿传送25000.00是不能生效的，因为三菱智能模块基本参数生效条件是要模块就绪信号（这台QD75的就绪信号是Y0）上升沿到来。

但是现场说每次故障发生后拍急停再复位就又可以正常生产了。这个原因是因为故障时T2上升沿传送了25000.00到了U0\G374（轴3回原点速度缓冲区），拍急停再复位刚好有个就绪信号Y0上升沿到来。

于是我将智能模块设置工具里面设置轴3回原点速度为25000.00，再将T2上升沿传送25000.00那行梯形图删设备就OK了。

总结：1、轴3不能回原点原因是回原点速度太高导致系统判断近点狗ON后移动量与设置参数不匹配，从而报警206。

2、智能模块设置工具设置的值只需要断电重启就可以生效。

3、智能模块基本参数即使传送到了缓冲区也不能立即生效，需要智能模块就绪信号上升沿到来一次。