【案例分享】三菱定位模块FX3U-1PG

1功能应用场合

控制要求：在FX3U本体的3个脉冲轴用完了，还需要在加一个轴的情况，要求这个轴既能手动控制也能自动控制伺服轴，自动控制，伺服目标点位可以更改。

2硬件设备

1、三菱PLC

2、FX3U-1PG模块

3、伺服驱动器

2、MR-Configurator2

控制要求分析和选型：分析需要添加一个轴的定位，避免浪费，且后期不需要做添加轴的情况下，我们这里添加FX3U-1PG这个模块，这个模块控制一个轴，控制采用FX3U-1PG模块。

5三菱PLC模块IO口分配

PLC的IO口分配

IO点

IO注释

X0

复位信号

X1

电机停止信号

X2

电机正转极限

X3

电机反转极限

X4

正方向点动

X5

反方向点动

X6

电机回原点

X7

定位启动

FX3U-1PG脉冲模块指示灯含义

字符

名称

颜色

状态

含义

POWER

电源指示灯

绿灯

灭灯

可编程控制器没有供应DC5V

亮灯

可编程控制器正在供应DC5V

STOP

停止

红灯

灭灯

STOP输入OFF

亮灯

STOP输入ON

DOG

原点信号

红灯

灭灯

DOG输入OFF

亮灯

DOG输入ON

PG0

零点信号

红灯

灭灯

零点信号OFF

亮灯

零点信号ON

FP

正脉冲指示

红灯

灭灯

正转脉冲或脉冲串停止中

闪烁

正转脉冲或脉冲串输出中

亮灯

旋转方向输出中

RP

反转脉冲指示

红灯

灭灯

反转脉冲或脉冲串停止中

闪烁

反转脉冲或脉冲串输出中

亮灯

旋转方向输出中

CLR

CLR信号

红灯

灭灯

CLR信号输出停止中

亮灯

CLR信号输出中

ERR

错误指示灯

红灯

灭灯

正常动作中

闪烁

错误发生中

亮灯

CPU错误发生中

FX3U-1PG端子含义

名称

含义

名称

含义

VIN

脉冲输出用电源端子

PG0+

零点信号用电源端子

COM0

脉冲输出用公共端子

COM1

CLR信号输出用公共端子

FP

正转脉冲或脉冲串输出端子

CLR

CLR信号输出用端子

RP

反转脉冲或旋转方向输出端子

STOP

STOP或中断输入1用端子

PG0-

零点信号用输入端子

DOG

DOG或中断输入0用端子

重要缓冲存储器

BFM编号

位编号

项目

内容

28

b0

READY

可进行定位运行时，置为ON。

•置为ON的条件-电源启动时-定位结束时-定位运行中因STOP指令停止中-错误复位时置为OFF的条件-定位运行中-发生错误时

b1

正转/反转

ON:正转脉冲输出中ON正转脉冲停止后仍然保持ON状态。

OFF:反转脉冲输出中OFF反转脉冲停止后仍然保持OFF状态。

b2

原点回归

已执行原点回归结束时，置为ON。

置为ON的条件-DOG式机械原点回归结束时-数据集式机械原点回归结束时置为OFF的条件-电源OFF-在状态信息中写入K0时

b3

STOP

ON:STOP输入ONOFF:STOP输入OFF

与1PG的STOP端子ON/OFF状态相同。

b4

DOG输入ON

ON:DOG输入ONOFF:DOG输入OFF与1PG的DOG端子ON/OFF状态相同。

b5

PG0输入ON

ON:PG0输入ONOFF:PG0输入OFF与1PG的PG0端子ON/OFF状态相同。

b6

当前值溢出

当前地址（BFM26或BFM58）的值超出±32位数据的范围时，置为ON。

b7

错误标志位

发生错误时置为ON，在错误代码（BFM3b15或25以外的BFM写入后置位OFF。

b13～b15

不可使用

程序分析：在上电就设置电机每转需要的脉冲数，电机每转移动量，外部电机控制类型，伺服电机的运行最高速度，电机运行的最低速度，电机点动运行速度，电机回原点的一个速度和爬行速度。

外部输入信号传送到M辅助继电器，一方面是修改外部输入点的时候更容易，另一方面，是后面的辅助继电器，更好的使用位组合元件。

将输入的信号，进行位组合后传到运行状态的特殊寄存器中，用于控制电机的各种运动，详细参考上面U0\G25的每个位的含义。

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